1.三菱plc定位控制視頻課程

一 動(dòng)作描述1、分別介紹各個(gè)定位指令的使用規(guī)則；2、使用定位指令控制伺服步進(jìn)，(以脈沖加方向的方式)；3、M8029應(yīng)用注意事項(xiàng)二 硬件設(shè)備1、三菱PLC ：FX3U-32MT；2、步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器各一臺(tái)。

2.三菱plc定位控制指令用法

三 軟件花唄有利息嗎每天三菱編程軟件：GX Works2/ GX Works3

3.三菱plc定位控制的示教編程

四 指令的介紹首先使用輸出高速脈沖位置控制時(shí)，控制需要理解三個(gè)概念:1、位置移動(dòng)速度(脈沖頻率，每秒發(fā)送多少個(gè)脈沖)2、位置移動(dòng)距離(脈沖數(shù)量，脈沖數(shù)量對(duì)應(yīng)滑臺(tái)的距離)3、位置移動(dòng)方向(方向輸出或雙向脈沖，控制電機(jī)前進(jìn)或者后退)

4.三菱plc定位指令詳解

1 PLSY16位運(yùn)算指令PLSY,從輸出Y(D)·中輸出(S1)·個(gè)數(shù)頻率為(S2)·的脈沖串。

5.三菱plc定位模塊教程

S1中指定頻率允許設(shè)定范圍:1~32767(Hz)S2中指定發(fā)出的脈沖量，允許設(shè)定范圍:1～32767(PLS)32位運(yùn)算指令DPLSY花唄有利息嗎每天輸出D中輸出[S1·+1、S1]個(gè)數(shù)頻率為[S2+1、S2]的脈沖串。

6.三菱plc定位控制應(yīng)用技術(shù)pdf

在[S1+1、S1]中指定頻率，使用高速輸出特殊適配器時(shí)，允許設(shè)定范圍:1～200,000(Hz)在使用FX3G·FX3U·FX3UC本體PLC時(shí)，允許設(shè)定范圍: 1～100,000(Hz)在[S2+1、S2]中指定發(fā)出的脈沖量，允許設(shè)定范圍:1～2,147,483,647(PLS)

7.三菱plc定位控制實(shí)例fx1n

在指令中指定有脈沖輸出的Y編號(hào)，允許設(shè)定范圍:Y000、Y001 、Y002、Y003絕對(duì)位置當(dāng)前值數(shù)據(jù)寄存器1、當(dāng)前值是以原點(diǎn)為參考點(diǎn)的絕對(duì)地址值工件移動(dòng)時(shí)其數(shù)值隨工件移動(dòng)而花唄有利息嗎每天變化其數(shù)值表示工件當(dāng)前位置。

8.三菱plcfx3ga定位控制實(shí)例

2、當(dāng)PLC斷電時(shí)，當(dāng)前值寄存器的當(dāng)前值就會(huì)被清除而變03、對(duì)不同系列的PLC，對(duì)應(yīng)不同的脈沖輸出口，當(dāng)前值寄存器的編號(hào)是不同的4、當(dāng)驅(qū)動(dòng)條件成立時(shí)，執(zhí)行PLSY指令，從輸出口(Y0\Y1\Y2)輸出一個(gè)頻率為S1，脈沖個(gè)數(shù)為S2，占空比為50%的脈沖串，作定位控制命令用時(shí)，需要指定方向輸出口Y，PLSY沒(méi)有加減速時(shí)間設(shè)置，定位容易丟失脈沖或者過(guò)沖。

9.三菱plc定位控制144李金城

5、PLSY指令驅(qū)動(dòng)后，采用中斷方式輸出脈沖串，因此不受掃描周期影響如果在執(zhí)行過(guò)程中指令驅(qū)動(dòng)條件斷并，輸出馬上停止，再次驅(qū)動(dòng)后，又會(huì)從最初開(kāi)始輸出該指花唄有利息嗎每天令一般用來(lái)控制伺服或者步進(jìn)電機(jī)的手動(dòng)運(yùn)行6、把指令中脈沖個(gè)數(shù)設(shè)置為K0，則指令的功能變?yōu)檩敵鰺o(wú)數(shù)個(gè)脈沖串，如下圖1，圖2為對(duì)應(yīng)的特殊軟原件。

10.三菱plcfx3u定位指令

圖1

圖2 2 PLSV

S 輸出脈沖頻率或其存儲(chǔ)地址D1 指定脈沖串輸出口，Y0或Y1指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口，D2 指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口,ON:正轉(zhuǎn)，OFF:反轉(zhuǎn)指令前面加D，就是32位指令當(dāng)驅(qū)動(dòng)條件成立時(shí)，從輸出口D1輸出頻率為S的脈沖串。

電機(jī)轉(zhuǎn)向信號(hào)由D2口輸出，如S為正值，則D2輸出為ON，電機(jī)正轉(zhuǎn)如S為負(fù)值，則D2輸出為OFF，電機(jī)反轉(zhuǎn)1、在脈沖輸出過(guò)程中，如果將S變?yōu)镵0，則脈沖輸出會(huì)馬上停止同樣,如果驅(qū)動(dòng)條件在脈花唄有利息嗎每天沖輸出過(guò)程中斷開(kāi)，則輸出馬上停止。

2、PLSV指令為可隨時(shí)改變脈沖的頻率，但在脈沖輸出過(guò)程中,最好不要改變輸出脈沖的方向(即由正頻率變?yōu)樨?fù)頻率或相反)如果要變更方向，可先將輸出頻率設(shè)為K0,并設(shè)定電機(jī)充分停止時(shí)間，再輸出不同方向的頻率值。

3、PLSV指令的缺點(diǎn)是在開(kāi)始，頻率變化和停止時(shí)均沒(méi)有加減速動(dòng)作這就影響了指令的使用，因此，常常把PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAMP的遞增，遞減速功能來(lái)實(shí)現(xiàn)PLSV指令的加，減速。

4、PLSV指令的缺點(diǎn)是在開(kāi)始，頻率變化和停止時(shí)均沒(méi)有加減速動(dòng)作這就影響了指令的使用，因此，常常把PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAM花唄有利息嗎每天P的遞增，遞減速功能來(lái)實(shí)現(xiàn)PLSV指令的加，減速。

正常不做定位指令使用3 PLSR

1、當(dāng)驅(qū)動(dòng)條件成立時(shí)，從輸出口D輸出最高頻率為S1，脈沖個(gè)數(shù)為S2，加減速時(shí)間為S3，占空比為50%的脈沖串加減速時(shí)間不能分開(kāi)控制，PLSR脈沖指令以一定的頻率發(fā)出目標(biāo)值個(gè)脈沖，在指令中可以設(shè)置脈沖頻率、脈沖總數(shù)、和發(fā)出脈沖的輸出點(diǎn)；但只能控制脈沖，如果是脈沖加方向的脈沖模式，那方向點(diǎn)要另選一個(gè)普通開(kāi)關(guān)點(diǎn)另外控制。

方向信號(hào)先于脈沖指令給定，頻率和脈沖數(shù)設(shè)定2、輸出頻率S1的設(shè)定范圍是[（FX2N）10～20000HZ] [（FX1S）10～100000HZ]，頻率設(shè)定必須是10的整數(shù)倍2、輸出脈沖數(shù)的設(shè)定范圍是:花唄有利息嗎每天16位運(yùn)算為110～32767，32位運(yùn)算為110～2147486947。

當(dāng)設(shè)定值不滿(mǎn)110時(shí)，脈沖不能正常輸出3、M8029：脈沖發(fā)完后，M8029閉合當(dāng)M0斷開(kāi)后，M8029自動(dòng)斷開(kāi)4、M8147：Y0輸出脈沖時(shí)閉合，發(fā)完后脈沖自動(dòng)斷開(kāi),用下降沿觸發(fā)轉(zhuǎn)下一步；5、M8148：Y1輸出脈沖時(shí)閉合，發(fā)完后脈沖自動(dòng)斷開(kāi)，用下降沿觸發(fā)轉(zhuǎn)下一步；。

6、M8149：Y2輸出脈沖時(shí)閉合，發(fā)完后脈沖自動(dòng)斷開(kāi)，用下降沿觸發(fā)轉(zhuǎn)下一步；7、D8140：記錄Y0輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器；8、D8142：記錄Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器；9、D8136：記錄Y0和Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器 （針對(duì)FX花唄有利息嗎每天1S）

4 DRVA

S1 目標(biāo)的絕對(duì)位置脈沖量S2 輸出脈沖頻率D1 輸出脈沖端口，僅能Y0或Y1D2. 指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口,ON:正轉(zhuǎn)，OFF:反轉(zhuǎn)當(dāng)驅(qū)動(dòng)條件成立時(shí)，輸出口D1發(fā)出定位脈沖，電機(jī)以轉(zhuǎn)速S2轉(zhuǎn)動(dòng)到位置為絕對(duì)位置值S1處。

轉(zhuǎn)向由S1與當(dāng)前位置值比較確定，S1大于當(dāng)前值時(shí)，D2為ON，電機(jī)正轉(zhuǎn);當(dāng)S1小于當(dāng)前值時(shí)，D2為OFF，電機(jī)反轉(zhuǎn)與DRVI指令相同1、指令格式相同2、特殊軟元件相同3、速度與位置參數(shù)相同4、運(yùn)行時(shí)序相同

5、電機(jī)的轉(zhuǎn)向信號(hào)都是指令自動(dòng)完成與DRVI指令不同目標(biāo)位置表示不同DRVI是用于相對(duì)于當(dāng)前位置的移動(dòng)量來(lái)表示目標(biāo)位置，而DRVA是用相對(duì)于原點(diǎn)的絕對(duì)位置值來(lái)花唄有利息嗎每天表示目標(biāo)位置指令中所指定的脈沖數(shù)量不同DRVI指令中所指定的脈沖數(shù)量就是PLC輸出的數(shù)量。

而DRVA指令中所指定的數(shù)量不是PLC實(shí)際發(fā)出脈沖的數(shù)量其實(shí)際輸出脈沖數(shù)是與指令驅(qū)動(dòng)前當(dāng)前值相運(yùn)算的結(jié)果暫停再驅(qū)動(dòng)效果不同DRVI指令暫停后再驅(qū)動(dòng)不能繼續(xù)原來(lái)的運(yùn)行，而DRVA指令暫停后再驅(qū)動(dòng)可以繼續(xù)原來(lái)的運(yùn)行。

5 DRVI

S1 輸出脈沖量(位置移動(dòng)距離)S2 輸出脈沖頻率(位置移動(dòng)速度)D1 輸出脈沖端口，僅能Y0或Y1D2 指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口(位置移動(dòng)方向), ON:正轉(zhuǎn)，OFF:反轉(zhuǎn).相對(duì)定位，相對(duì)位移是指移位后位置坐標(biāo)與當(dāng)前位置坐標(biāo)的位移量。

位置控制三要素1、位置移動(dòng)方向(電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向)2、位花唄有利息嗎每天置移動(dòng)速度(電機(jī)轉(zhuǎn)速)3、位置移動(dòng)距離(相對(duì)或絕對(duì))當(dāng)驅(qū)動(dòng)條件成立時(shí)，輸出口D1發(fā)出定位脈沖，電機(jī)以轉(zhuǎn)速S2轉(zhuǎn)動(dòng)S1個(gè)脈沖數(shù)轉(zhuǎn)向由S1的正、負(fù)確定S1為正，D2為ON，電機(jī)正轉(zhuǎn);S1為負(fù)，D2為OFF，電機(jī)反轉(zhuǎn)。

最高速度電機(jī)運(yùn)行時(shí)出最高速度，電機(jī)實(shí)際運(yùn)行速度必須小于該值最高速度存于寄存器D8147(高位),D8146(低位)中，其設(shè)定范圍為10—100kHZ出廠值為100kHZ運(yùn)行速度，指令對(duì)運(yùn)行速度有如下限制:最低速度≤運(yùn)行速度<最高速度。

基底速度，電機(jī)運(yùn)行的起動(dòng)速度，也即當(dāng)電機(jī)從位置A向位置B移動(dòng)時(shí)，并不是從0開(kāi)始加速,而是從基底速度開(kāi)始加速到運(yùn)行速度基底速度存于寄存器D8145，出廠值為花唄有利息嗎每天0，基底速度是針對(duì)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行所設(shè)的速度參數(shù)，對(duì)伺服電機(jī)來(lái)說(shuō)，基底速度可設(shè)為0。

加減速時(shí)間，加速時(shí)間指電機(jī)從當(dāng)前位置加速到最高轉(zhuǎn)速的時(shí)間減速時(shí)間指電機(jī)從最高轉(zhuǎn)速下降到當(dāng)前位置的時(shí)間當(dāng)輸出脈沖頻率小于最高速度時(shí)，實(shí)際加減速時(shí)間要小一些1、指令驅(qū)動(dòng)后，如果驅(qū)動(dòng)條件OFF,則將減速停止，但完成標(biāo)志位M8029并不動(dòng)作。

2、如果在指令執(zhí)行中改變指令的操作內(nèi)容，這種改變不能更改當(dāng)前的運(yùn)行只能在下一次執(zhí)行時(shí)才生效3、電機(jī)的方向信號(hào)(D2)都是指令自動(dòng)完成的，不需要在程序中另行考慮4、指令在執(zhí)行過(guò)程中，輸出的脈沖數(shù)以增量的方式存入當(dāng)前值寄存器。

正轉(zhuǎn)時(shí)當(dāng)前值增加，反轉(zhuǎn)時(shí)則減少所以相對(duì)位置控制指令又叫做增量式驅(qū)花唄有利息嗎每天動(dòng)指令6 M8029M8029指令執(zhí)行結(jié)束標(biāo)志M8329指令執(zhí)行異常結(jié)束標(biāo)志1．多個(gè)標(biāo)志位的程序（指令執(zhí)行結(jié)束標(biāo)志位M8029的例子)對(duì)使用相同標(biāo)志位動(dòng)作的應(yīng)用指令而言、將指令執(zhí)行結(jié)束標(biāo)志位M8029集中使用編程時(shí)，難于判斷哪個(gè)指令的執(zhí)行內(nèi)容導(dǎo)致標(biāo)志位控制執(zhí)行，此外也可能不能正常讀取各個(gè)指令相對(duì)應(yīng)的標(biāo)志位。

在應(yīng)用指令的正下方以外的位置中使用時(shí)．請(qǐng)參考下一頁(yè)的內(nèi)將。

2．在應(yīng)用指令的正下方以外的位置中任用的方法介紹對(duì)多個(gè)應(yīng)用指令編程后，一般標(biāo)志位會(huì)根據(jù)各自的應(yīng)用指令的ON執(zhí)行進(jìn)行變化因此，想要在該指令的正下方以外的位置中使用時(shí)，先在應(yīng)用指令的正下方用一般標(biāo)志位，ON/OFF其他的位軟元件，然后將該花唄有利息嗎每天觸點(diǎn)作為指令觸點(diǎn)使用。

在三菱FX系列PLC中數(shù)據(jù)寄存器D8000與輔助繼電器M8000之后屬于特殊的寄存器或是繼電器這些特殊寄存器和繼電器都有特定的含義，如對(duì)于特殊繼電器，常用的有M8000，M8002M8029也是一個(gè)常用的特殊繼電器，它是指令執(zhí)行完成標(biāo)志。

既在指令執(zhí)行完成后，輸出這個(gè)M8029信號(hào)因?yàn)镸8029是指令執(zhí)行完成標(biāo)志，那在編程時(shí)就可以用這個(gè)標(biāo)志做以下一些工作判斷指令是否執(zhí)行完成，通過(guò)判斷M8029是否接通，可以判斷指令是否完成可以用這個(gè)標(biāo)志啟動(dòng)下一個(gè)執(zhí)行指令，在程序中有時(shí)會(huì)有多個(gè)執(zhí)行指令，一個(gè)指令需要在前一個(gè)指令執(zhí)行完成后再去執(zhí)行，那就可以用上一個(gè)指令的完成標(biāo)志去啟動(dòng)下一個(gè)指令花唄有利息嗎每天。

（1）M8029雖是指令執(zhí)行完成標(biāo)志，但不是所有的指令執(zhí)行完都會(huì)輸出這個(gè)標(biāo)志，是部分指令，如手冊(cè)中提到的DSW(數(shù)值開(kāi)關(guān))RAMP(斜坡信號(hào))，以及在控制伺服、步進(jìn)電機(jī)時(shí)用到的定位指令或是脈沖指令（2）。

M8029要是在指令正常完成后才會(huì)輸出，如果是指令在執(zhí)行過(guò)程中，指令前面的條件不成立，造成指令沒(méi)有完全執(zhí)行完就停止執(zhí)行，則這個(gè)標(biāo)志不會(huì)輸出（3）M8029指令完成信號(hào)，只是一個(gè)脈沖信號(hào)，它只是在對(duì)應(yīng)的指令完成后的一個(gè)掃描周期時(shí)成立，在其后的掃描周期會(huì)斷開(kāi)。

這樣如果是監(jiān)控程序時(shí)肉眼去觀察這個(gè)信號(hào)有沒(méi)有接通是很難看到的，如果是編程時(shí)需要瞬時(shí)信號(hào)，那就可以直接用M8029信號(hào)，如果需要連續(xù)的信號(hào)，花唄有利息嗎每天那可以用M8029置位一個(gè)信號(hào)比如INCP 自加一指令來(lái)驗(yàn)證是否接通過(guò)。

（4） M8029作為指令執(zhí)行完成標(biāo)志，而一個(gè)正常的工程程序中可能有多個(gè)不同指令，即使是一個(gè)指令也可能是用到幾次，此時(shí)要注意這些指令執(zhí)行完成的標(biāo)志都是同一個(gè)標(biāo)志M8029，要避免一個(gè)指令的完成標(biāo)志對(duì)另一個(gè)指令完成標(biāo)志的影響，所以要在程序中要注意M8029要在各自的指令后面編寫(xiě)。

在PLC中定位指令結(jié)束后，會(huì)輸出完成標(biāo)志M8029,可以用這個(gè)標(biāo)志判斷定位完成，然后進(jìn)行下一步動(dòng)作定位指令中還有一個(gè)標(biāo)志M8147(Y0脈沖輸出中監(jiān)控)，對(duì)于FX3U/G是M8348當(dāng)有脈沖輸出時(shí)有信號(hào)輸出。

M8029對(duì)應(yīng)結(jié)束后的一個(gè)周期，而且是正常花唄有利息嗎每天完成后的標(biāo)志，所以用M8029作為標(biāo)志更嚴(yán)謹(jǐn)如果一步定位完成后，有例如電磁閥控制氣缸等動(dòng)作，可以用M8029控制Y這樣的信號(hào)輸出如果一步定位完成后，有其它的定位動(dòng)作，可以用M8029再次啟動(dòng)定位指令。

如果一步定位完成后，有數(shù)據(jù)處理，那可以用M8029標(biāo)志進(jìn)行四則運(yùn)算。五 程序思路及編寫(xiě)手動(dòng)程序如下：

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